3、腳板式臥裝擺線減速機(jī)要設(shè)備在沒有振動、十分穩(wěn)固的水平，在有必要歪斜設(shè)備的運(yùn)用場合，減速機(jī)軸心線的歪斜度不得大于±15。

一、漏油

      漏油的原因是比較復(fù)雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等，而且漏油還分真漏油和假漏油。所謂假漏油，是指在運(yùn)行之后不久出現(xiàn)漏油，漏油量不多，而且短時(shí)間后就不再出現(xiàn)。這種一般是內(nèi)部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現(xiàn)的時(shí)間點(diǎn)就不定了，可能是一開始就漏了，這時(shí)很可能是產(chǎn)品品質(zhì)或裝配品質(zhì)問題；也有可能是運(yùn)行很長時(shí)間之后出現(xiàn)，這一般是油封壽命問題（使用不當(dāng)除外）。

二、精度

       這里包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機(jī)手冊里都會標(biāo)出來的，這影響的是機(jī)器人的絕對定位精度；另一種是重復(fù)定位精度，這是減速機(jī)手冊里沒有，這影響的是機(jī)器人的重復(fù)定位精度。角傳動精度一般減速機(jī)廠家都有專業(yè)的設(shè)備，但是客戶自己也可以設(shè)計(jì)一些簡易的方法去測。重復(fù)定位精度也一樣。對于新減速機(jī)來說，要達(dá)到標(biāo)稱的1弧分以下，很多廠家是可以的，但是最大的問題是一致性和穩(wěn)定的?？赡艽蟛糠謴S家一開始精度都達(dá)標(biāo)，但幾個月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來越差。重復(fù)定位精度也如此，短時(shí)間內(nèi)達(dá)到較高重復(fù)定位精度是沒什么問題，但是時(shí)間長了，如何保持住就很難了。

三、發(fā)熱

      這是比較直觀，但是比較少人關(guān)注的一個點(diǎn)。其實(shí)發(fā)熱也是上面講的精度有關(guān)。減速機(jī)精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機(jī)的精度就差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導(dǎo)致發(fā)熱過大的問題。RV上，采用結(jié)構(gòu)的發(fā)熱的區(qū)別還沒有那么明顯，而同樣是減速機(jī)，不同品牌的發(fā)熱程度就差很多了。當(dāng)然，發(fā)熱除了與齒輪有關(guān)之外，還跟油脂、跟裝配有關(guān)，油脂的好壞，裝配的能力都會有明顯的影響。這里有很多的細(xì)節(jié)工藝，這就看各個機(jī)器人廠家的技術(shù)能力了。